高子庆：连续创业的勇士

首次创业从做方案设计起步

喜欢折腾的男人都有一个创业的梦想。很多创业者会说要讲究一个创业的最佳时间，那么什么时候才是最佳的创业时机呢？

追溯一下“BAT”（百度、阿里巴巴、腾讯三家公司的简称）创始人 的创业经历，马云第一次创业是 28 岁，创办海博翻译社 ；马化腾 27 岁创 办腾讯 ；李彦宏 32 岁创办百度。他们都是从 30 岁左右开始创业的。


2010 年，刚进入而立之年的高子庆决定开始创业，这时他从厦门大学 毕业已经 5 年了，拥有在一家上市公司从事软件编程的工作经验。他与志 同道合的朋友在深圳市南山区创办了一家芯片应用设计公司，主要业务是 从事车载电脑、平板电脑的方案设计。 创业初期，高子庆也充满了创业的激情，经常加班加点地写代码，与 客户洽谈技术方案，与研发成员讨论技术路线。研发团队从几个人很快扩 展到了 50 多人，业务最好的时候可以月入百万元。 可是好景不长，由于产业发展快，同行竞争日趋白热化，不到两年时 间，这家设计公司就变成了“搬运工”，利润迅速萎缩，人员也相应裁减了。

最初创业的红火场面不复存在，可高子庆仍然希望能找到一条可以持久发 展的创业道路。“ 第一次创业对我来说，就像是上了一堂创业辅导课，让我了解到创 业中所涉及的研发管理、市场销售、团队管理、人才招聘、财务与税务方 方面面的事情，更大的收获是我对企业由盛而衰过程的反思。我清醒地认 识到，如果只是做方案公司，不是做原创技术的研发，那么必然会受制于 原厂提供的基本条件，容易陷入低价竞争，只有做高技术门槛的事情，才 能在创业大道上持久走下去。”高子庆开始默默地思考应该选择什么新的 业务方向，而这项新的事业必须是做原创技术的研发，必须有较高的技术 门槛。2014 年，服务机器人产业进入了他的视野。

初尝服务机器人产业化甜头

2014 年，高子庆在深圳市南山区创办深圳市锐曼智能装备有限公司， 专注于研发和生产服务机器人。“我们的定位是机器人硬件本体的研发制 造，除了工业设计外，我们还有专门做算法的团队，主要做室内导航定位、 运动控制、声源定位系统、运动系统、远程视频交流与控制系统等。”

进入服务机器人领域后，因为产业太新，与国际几乎同步发展，所以 没有可以学习借鉴的对象，也没有经验丰富的研发人员，需要自己去摸索， 人才需要自己培养。企业成立最初的两年，锐曼智能都是在烧钱做研发， 高子庆也一直坚持写软件代码。对人才的培养就采取“师徒制”，让有经 验的老员工带新毕业的大学生，这样逐渐培养起一支富有战斗力的研发团 队。

2016 年初，因为人员队伍的扩大，加上人形机器人需要做室内移动测 试的场所，所以场地需要 2000 平方米，高子庆把锐曼智能从南山区搬迁 到深圳市宝安区中粮机器人产业园。从这里起步，锐曼智能几乎每年以业 务量翻番的速度发展。 2016 年春季，锐曼智能获得了第一个客户，这个客户是百度。高子庆 回忆道 ：“我们最初是采用百度的语音识别系统作为人机交互工具，百度 把锐曼智能当作典型的案例来做宣传，就买了几台锐曼智能研发的人形机 器人，这是锐曼智能的第一个大订单。”

“小曼”机器人一下声名鹊起，一些行业合作伙伴把锐曼智能机器人 用来做银行服务员、医院前台导医、法院咨询员等。锐曼智能研制的“小 曼”机器人是目前出货量最大的商用机器人平台，2019 年量产的“追风”机器人是视觉智能与运动智能紧密结合的机器人平台，深受汽车制造商的 青睐，有望用来服务知名品牌汽车企业的 4S 店。

 “我们在全国有 300 多家经销商，连日本和加拿大的客户都找上门来， 要求成为锐曼智能机器人海外代理商，这说明我们的服务机器人在市场上 站住了脚，有了一席之地。”高子庆微笑着说，他已经品尝到服务机器人 产业化的甜头。

用算法构筑企业核心竞争力

随着人工智能技术和以物联网、大数据、云计算为代表的新一代信息 技术与机器人的深度融合，机器人产业正在进入技术爆发期。机器人未来 将越来越智能化，应用范围也将拓展到工业之外的服务领域，将给机器人产业带来更大的想象空间。而那些拥有独特技术的公司，无疑也站在了浪尖。


锐曼智能最初的定位是打造服务机器人的硬件平台，就是要让机器人 听得清、看得远、走得准。锐曼智能的研发布局主要围绕三个要点，包括 阵列麦克风的远场拾音算法、多传感器的室内定位导航算法、物体识别算 法和伺服控制算法等。“

这些是我们的核心技术，尤其是我们在室内导航核心算法技术可以 说处于国际领先水平，”高子庆介绍，“如果做机器人本体公司全部采用别 人的算法，那么成本就下不去，而且沟通成本会很高，根据客户需求定制 研发生产就很难做到位。语音识别算法，科大讯飞和百度都做得很好，可 以开放给我们使用，我们不需要自己再重新研发了，其他机器人本体的算法都是需要我们自己研发的。”

服务机器人需要得到较为全面的周围环境信息以实现更高可靠性的导 航，对于这样的需求，只采用一个传感器通常是无法满足的，可以利用多 传感器融合技术将多个传感器得到的定位信息进行融合，从而产生更为精 确的环境信息，进而提高导航可靠性。目前，多传感器信息融合的主要算 法有 ： D-S 方法、Kalman（卡尔曼）滤波、Bayes（贝叶斯）推理、模糊 推理方法等。目前应用较多的是用将非视觉传感器与视觉传感器信息相融 合的多传感器融合方式进行导航。因此研究更高可靠性、更高水平的多传 感器融合技术相关算法也是未来的研究趋势之一。

目前应用于服务机器人 的导航技术多种多样且各有优缺点，综合考虑适应性、价格、精度、实时性、 智能性和可拓展性，视觉导航是服务机器人导航技术的一个重要研究方向， 这也是锐曼智能团队投入大量的人力物力聚焦在这个方向进行自主研发的 原因。 室内导航核心算法技术利用传感器感知场景深度信息，建立三维地图。 目前测距手段大致分为两种 ：主动测距和被动测距。主动测距，如超声波 测距、激光测距、雷达测距等，利用有源信号发射装置和相应的接收器建 立对应关系，根据信号反馈进行计算测定距离。

被动测距主要是指视觉测 距，通过视觉信号的分析对比来测定距离，无需信号发射源。主动测距具 有处理速度快等优势，但是其缺点也很明显，受各种环境影响较大，设备 价格昂贵，设备安装要求高，易损坏，信号互相干涉导致同型号设备不能 同时使用等。相对来说，双目视觉测距方案具有硬件成本低、安装简单、 便于推广、视野宽、测距准确性高等优点。 高子庆介绍，锐曼机器人采用双目立体视觉是基于视差原理，由多幅图像获取物体三维几何信息。在机器视觉系统中，双目视觉一般由双摄像 机从不同角度同时获取周围景物的两幅数字图像，并基于视差原理即可恢 复出物体三维几何信息，重建周围景物的三维形状与位置。

基于双目视觉 测距建立环境信息的三维地图，在其中进行路径规划，实现机器人在室内 环境的自动驾驶。室内环境复杂，既有静态物品障碍，又有动态的行人等 障碍，因此在记录地图与导航时，既要解决规划最优路线的问题，又要解 决对变化环境的适应及遇到人或障碍物时的避障问题。 在高子庆看来，机器人产业的技术点非常多，需要跨学科的知识很多， 不是一两个人能够垄断技术研发的，因此在每个技术点上都要有能够独当 一面的人才。“

我们从最初的 4 个股东，现在发展到 13 个股东，不断地吸 纳核心员工成为公司的股东，这个模式我们是向华为学习的，因为要让企 业得到持续的成长，必须依靠核心团队员工长期奋斗，作为企业管理者就 需要合理分配给他们价值回报，让他们不断地成长和沉淀。” 在高子庆的办公桌的醒目位置摆放着三本书——《以奋斗者为本》《以 客户为中心》《下一个倒下的会不会是华为》，这是关于华为非常经典的三 本书。

任正非是高子庆十分崇拜的企业家，任正非强调坚持责任结果导向， 导向为客户提供有效服务，导向客户满意，导向公司核心竞争力的提升， 导向公司战略的落地，这些思想都深深启发着高子庆。不论是对人才的激 励，还是研发的布局，高子庆从华为公司的发展历程中吸取了不少宝贵的 养分。 在服务机器人领域创业快 5 年了，高子庆并没有感觉到有多么艰难和 疲惫，相反整个人充满了干劲和希望。他说 ：“这是一条很长的赛道，在 这个行业里坚持得越久越觉得技术沉淀很重要。

作为技术型创业者，我对技术敏感性比较强，善于创造价值，也善于寻找新的技术与服务机器人相 结合。由于这个产业太新了，没有可以效仿的对象，我们需要自己去摸索，最难的事情就是各种度的掌控，什么时间做什么事情，对节奏的把握最难，投资过快，步伐过大，就可能当‘先烈’；如果投资太慢，过于保守，就可能没有领先优势了。如果不久的将来有投资注入我们公司，如何坚持初 心则十分重要，我不愿意被资本绑架而违背了创业的初心。

对未来的不可知，有时会让我感到一丝惶恐，当然，更多的是面对挑战的兴奋和激情， 我还是非常自豪选择进入了这样一个欣欣向荣的未来产业。” 高子庆坚信，中国有机会成为服务机器人的规则制定者和服务机器人制造强国，到那个时候，崇尚创新的锐曼智能也势必成为服务机器人产业 浪潮中的一个超级玩家。

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